Если подать на мотор команду вращаться две секунды, мы предполагаем, что перемещение будет предсказуемым. Но трение, напряжение питания и нагрузка меняют результат.
Управление без обратной связи
Программа подаёт команду, не измеряя результат. Метод прост, но не умеет автоматически компенсировать возмущения.
Управление с обратной связью
Робот измеряет положение или скорость и сравнивает с заданным значением. Разница называется ошибкой. Регулятор меняет управляющее воздействие, чтобы уменьшить её.
Пропорциональный регулятор
Простейшая формула: u = Kp * error, где Kp — коэффициент усиления. Большое усиление может ускорять коррекцию, но его избыток вызывает колебания или неустойчивость.
Эксперимент
Построй график заданной скорости, измеренной скорости и ошибки. За один эксперимент меняй только один параметр. Это надёжнее, чем выбирать коэффициенты на глаз.